Deltagere: Asbjørn, Christer og Jesper.
Målet for dagens session at bygge en robot der kan balancere på to hjul ligesom en Segway.
Vi startede med at dræbe den gamle robot (R.I.P.) og bygge en ny. I softwaren forsøgte vi først med en P-controller, men den viste sig at være helt utilstrækkelig.
Den direkte mapping mellem målinger og motor-output resulterede i vild overshoot. Denne ville vi da udvide til en PD-controller for at kompensere for dette. I denne process flyttede vi sensoren tættere på jorden for at opnå bedre målinger. I sin oprindelige position mistede den hurtigt jorden af syne når den vippede.
Vi opdagede desuden at den indbyggede Math.pow(double a, double b) er defekt.
Derfor måtte vi ændre styringen, så vi ikke skulle bruge denne funktion. Vi modificerede PD-styringen til at benytte en ulineær funktion.
Nu prøvede vi at ændre robottens fysiske egenskaber ved at hæve tyngdepunktet. Dette gjorde vi ved at hæve NXT'en nogle centimeter. Hjulene skiftede vi også til en større model for at opnå en hurtigere respons når ubalance måles.
Det lykkedes desværre ikke i dag at få den til at holde balancen mere end et sekund ad gangen.
Ingen kommentarer:
Send en kommentar