NXT programmering, lesson 4½

Tidsforbrug: 3 timer, onsdag d. 3. oktober
Deltagere: Asbjørn, Christer og Jesper

Målet med dagens ekstraordinære session er, at arbejde videre på forberedelsen til løbet. Vores robot kørte ikke hurtig nok og desuden var der flere mangler hist og pist. Så den blev sendt på operationsbordet for at blive udstyret med ekstra gearing.

Planen er i store træk:

• Montere gearing så robotten kører hurtigere
• Udvide programmet til at stoppe ved grønt
• Udvide programmet til at tage tid
• Optimeringer (vi har f.eks. lidt overshoot når robotten drejer)
• Diverse... :)
  

I det følgende vil vi ikke nødvendigvis gennemgå disse punkter i denne rækkefølge. Vi vil snarere beskrive vores arbejdsgang i kronologisk orden.
Kl 17:30
Første udkast til den nye gearing er så småt på plads.

kl 17:55
Den nye gearing er færdigmonteret, men bilen kører nu baglæns. Fejlen rettes i software. Desuden er tyngdepunktet blevet rykket så langt frem, at vi midlertidigt monterede ekstra kontravægt.



kl 18:15
Første rigtige testkørsel med den nye gearing. Motorerne er for stærke. Med den nye gearing hopper sensorerne op og ned, og robotten får ikke ordentlige målinger. Det bevirker at den "stikker af" og slet ikke kan følge sporet. Vi diskuterer forskellige løsningsmodeller:

• Mere vægt foran.
• Dette viste sig at være utilstrækkeligt.
  
• Mindre aggressiv gearing.
• Softwaren skal ikke kompensere så kraftigt.

Desuden opdaterer vi softwaren med default måleværdier, så vi ikke behøver at kalibrere sensorerne ved hver eneste kørsel.

Kl 18:30 - 19:00
Pizzamanden ankommer og arbejdet indstilles. :)

kl 19:00
Vi indser at gearingen får robotten til at køre for hurtigt. Den kan simpelthen ikke nå at ændre retning før det er for sent. Vi beslutter at fjerne gearingen helt, men beholde de store hjul. Dette viste sig at være en god ide. Vi retter nu opmærksomheden mod overkompenseringen i svingene.

kl 20:00
Vi begynder så småt at pakke sammen. På nuværende tidspunkt er vi rimeligt tilfredse med robotten og det er kun småting der mangler. Disse regner vi med at kunne nå at udbedre fredag inden det endelige løb.

Dagens bedste tid for en gennemkørsel af banen:
22,3 sekunder