NXT programmering, lesson 7

Tidsforbrug: 3 timer.
Deltagere: Asbjørn, Christer og Jesper.

Målet for dagen session er, at bygge og programmere Braitenberg vehicles 2a & 2b.

Bygning og programmering skal foregå i disse skridt jfr opgaven:

• Bygge en bil og teste stabilitet.
  
• Implementere et styreprogram ud fra Tom Deans noter.
• Eksperiment med en flertrådet version.
• Automatisk løbende tilpasning af MAX_LIGHT og MIN_LIGHT

Programmerne vi lavede under denne session kan findes på adressen:
http://www.daimi.au.dk/~jn/lego/uge8/

Disse punkter vil blive gennemgået ét for ét.

Bygge en bil og teste stabilitet.
Tidsforbrug: 1½ time.

Vores første bud på en bil viste sig at være for høj. Det gav den et højt tyngdepunkt og dermed en tendens til at vælte forover ved hurtige retningsskift. Dette har vi forsøgt at løse ved at sænke NXT'en, hvorved det samlede tyngdepunkt blev sænket.
Det har vist sig at virke. Robotten væltede ikke mere efter dette.





Implementere et styreprogram ud fra Tom Deans noter.
Tidsforbrug: 30 minutter.

Første delopgave her var, at få nogen fornuftige målinger ud af lyssensorerne. Til denne opgave anvender vi to RCX sensorer. Som beskrevet i et af de tidligere indlæg, er disse sensorer ikke specielt gode til at skelne mellem lysstyrker. Vi vil gerne have, at en lille forskel i en lav lysstyrke giver en tydelig måling fra sensoren. Desuden ønsker vi ensartede reaktioner på input fra begge sensorer. De giver målinger i forskellige intervaller på samme lyspåvirkning. Dette kan vi kompensere for ved at have en MIN_LIGHT og MAX_LIGHT per sensor. Så kan vi normalisere input.



Efter vi havde implementeret styreprogrammet, forsøgte vi at lade bilen køre i et mørkt rum. Samme program kan uændret anvendes til både vehicle 2a og 2b ved at man bytter rundt på forbindelserne til motorerne. Her viste RCX sensorerne deres svaghed. Ved forsøg med at følge lyset fra en LED cykellygte, opnåede vi kun at kunne "se" ca 20 cm frem. Var lyset længere væk, var det for svagt til at robotten kunne reagere på det. Men ud over den manglende lysfølsomhed virkede programmet efter hensigten. Vehicle 2a flygtede fra lyset og vehicle 2b kørte mod det.

Eksperiment med en flertrådet version.
Tidsforbrug: 30 minutter.

En flertrådet version af styreprogrammet blev implementeret. Vi kunne ikke observere nogen forskel på denne version og den enkelttrådede.

Automatisk løbende tilpasning af MAX_LIGHT og MIN_LIGHT.
Tidsforbrug: 30 minutter.

Vi begyndte at implementere det, men så gik tiden. Når sensorerne ikke er bedre end de er, besluttede vi at droppe denne del. Det ville ikke have betydet noget særligt alligevel.