NXT programmering, lesson 3

Tidsforbrug: 3 timer og 10 minutter
Deltagere: Asbjørn, Christer og Jesper

Målet for dagens session er, at:

• Test of Sound Sensor
• Sound Controlled Car
  
• Clap Controlled Car
  

Programmerne vi lavede under denne session kan findes på adressen:
http://www.daimi.au.dk/~jn/lego/uge4/

Disse punkter gennemgår vi et for et nedenfor.

Test of Sound Sensor
Tidsforbrug: 45 minutter.

Vi monterede sensoren som beskrevet i materialet. Herefter overførte vi det udleverede testprogram og konstaterede at det virkede. Til målingerne af lyd som funktion af afstanden mellem kilden og bilen ændrede vi i programmet, så det ud over de aktuelle lydniveau også printede det maximalt målte. Vi anvendte enter-knappen til reset af maximum-målingen.
Generelt så vi, at jo højere lyd, jo højere måling. Vi kørte to måleserier. En med høj lyd og en med let dæmpet lyd. Lyden var i begge tilfælde Windows™ lyden ding.wav. Et sammendrag af målingerne ses i tabellen.

Afstand i cm	Lav lyd	Høj lyd
10	10	49
20	8	37
30	7	30
40	0	31

Sound Controlled Car
Tidsforbrug: 15 minutter.

Programmet har fire tilstande: fremad, venstre, højre, stop. Hver gang man laver en tilstrækkelig høj lyd, som trigger en tilstrækkelig stor måleværdi, skifter den til næste tilstand. Som beskrevet i opgaven pollede den kun efter escape-knappen i yderste loop. Vi tilføjede da en boolean variabel, stop, som en ButtonListener hele tiden opdaterer ud fra escape-knappen. Denne opdatering overførte vi til bilen, hvor vi konstaterede at den virkede.

Clap Controlled Car
Tidsforbrug: 30 minutter.

Vi implementerede Sivan Toledos algoritme for genkendelse af klap. Den virkede ikke til genkendelse af klap, men reagerede i stedet på små "skarpe" ord. Det opdagede vi da Christer udtalte, at han troede den var gået kold. Så vi konkluderede, at metoden i SoundCtrCar.java var væsentlig bedre.

Resten af tiden
Tidsforbrug: 90 minutter

Da vi nu var igennem dagens program, kunne vi eksperimentere med yderligere forbedringer. En af disse var at udvide SonicSensorTest.java, så den plotter lydstyrken på NXT'ens skærm.